石头S50

石头S50把房间分成两个区域，首先清扫的是沙发及茶几区域，先四周后中间，完成清扫后进入相对复杂的吧台椅区域，地面上的电线缠绕物对它并没有构成太大威胁，仅出现轻微的重复清扫现象，最终耗时16分58秒，是这几款机器中用时最短的。

浦桑尼克LDS M6

浦桑尼克LDS M6大体上是把整个房间分为三个区域，造成清扫路径图看上去有些“凌乱”，但不仅没有出现明显漏扫的地方，在吧台椅组成的障碍区也么有耽搁太长时间，显示出不错的防缠绕能力，最终只用了17分22秒的时间就完成了整个清扫任务。

Neato D3s

因为机身及滚刷较宽的原因，Neato D3s的清扫路径图看起来有些稀疏，与路径规划能力没有关系。大体上看它也是把房间分为两个区域，在进入吧台椅区域时电线对它的干扰比较大，脱困耽误了不少的时间（清扫时间21分26秒），不过并没有出现明显的重复清扫或漏扫区域，整体表现也不错。

360 S5

360 S5的路径规划思路和石头S50比较相似，首先清扫沙发及茶几区域，整体表现非常不错，之后进入吧台椅区域时有些乱了阵脚，主要是受到地上电线的干扰，在这里也耽误了不少的时间，而且黑色的吧台椅靠近沙发的区域有一小块儿地方没有清扫，最终耗时为21分22秒。

科沃斯DN33

科沃斯DN33的清扫逻辑有些难以让人捉摸，在开始清扫后沿着房间四周转了好几个圈，大体是按从吧台椅到电视柜的顺序清扫，不过出师不利，在吧台椅区域因为电线缠绕在激光头上彻底被困住，不得不前去解救，同时在电线的干扰下重复清扫现象严重，最终用了24分20秒完成清扫，是它们中耗时最长的。

小结：虽然都采用了激光导航技术，但这五款扫地机器人的路径规划能力并不一致，在障碍物的干扰下出现了不同程度的漏扫、重复清扫现象，甚至还会被电线困住无法解脱，由此可以看出虽然都采用激光导航技术，规划算法的不同对最终的清扫结果会有很大的影响。另外扫地机器人的实际使用场景要比上面的测试环境复杂得多，尤其是多房间环境，对于路径规划算法将提出更高的要求。

三、清扫能力测试篇

测试说明：在以上的路径规划测试环境中我们在地面上准备了瓜子（30颗）、黄豆（30粒）、纸片（6片）、面粉来模拟垃圾，由此来考验它们的实际清扫能力，其中洒落在地毯上的瓜子因为地毯的绒毛较长，非常考验吸力大小，另外电视柜旁边的面粉主要考验它们的延边清扫能力，沙发腿处的面粉是为了检验清扫的细致程度。

清扫环境图

测试时五款机器都处于最大吸力模式，在完成清扫后我们来看看它们的实际清扫效果。

从黄豆、纸片和瓜子的清扫结果来看，Neato D3s的清扫能力最为出色，虽然纸片剩余较多，但瓜子和黄豆都彻底清理干净；科沃斯DN33的虽然也把瓜子彻底扫干净，但有两颗瓜子没有进入尘盒而是遗留在滚刷中，这样来看和石头S50的表现基本一致；浦桑尼克LDS M6和360 S5剩余的垃圾稍微多一些。